[Brmlab] Robotour 2010

Michal Tuláček michal at tulacek.eu
Sun Sep 19 23:43:03 CEST 2010


 Ahoj!

 Tento tyden byl preplneny udalostmi. V sobotu se v Bratislave udala
soutez Robotour 2010 a jen by se asi patrilo napsat, ze

       IT WAS A HUGE SUCCESS!!!

  Pro neznale pripomenu oc slo. Robotour je soutez outdoorovych
robotu, ve ktere jde o autonomni pohyb robotu po cestach, na zaklade
znalosti mapy a ciloveho bodu. Po ceste nesmi roboti ani zautocit na
prekazku (at imobilni lavicku, nebo imobilni babicku.. ba ani imobilni
robot ciziho tymu, ktery umrel tesne pred robotem) ani vyjet z cesty.
Jakkoliv se tento ukol zda jednoduchy, neni tomu tak (o cemz svedci i
napr. to, ze se vyplati delat samostatna soutez Robotem Rovne, ktere
se mimochodem planujeme zucastnit, a kde jde o to, ujet robotem rovny
usek...).

  Brmlab se do souteze prihlasil s neexistujicim robotem Brmbot
Outdoor, ktery v tu chvili existoval jen v nasi fantazii. Jakkolkiv
jsem napsany jako founder projektu, ma uloha byla pouze v nakopnuti
brmlabu spravnym smerem a posleze ve znameni nestihani niceho. Ale
pricinenim organizacniho tymu ve slozeni AxTheB (hardware, software na
prime ovladani hw), Joe (software na mozek robota), Archimedes
(analyza obrazu, sice se nakonec nepouzila, ale vznikl zajimavy zaklad
na kterem budeme stavet), b00lean (BrmGps, spolehlivy program na GPS a
kompas na androidu) a TMA (studnice napadu) Brmbot vznikl.

  Dle oficialni pohadky, kterou jsme na Robotour hlasali vsem ceskym a
slovenskym tymum, dokonce i tymu italskemu jsme se pred sesti tydny
neznali, pred peti jsme si rekli ze bude robot a pak robot vznikl.
Toto je opravdu neuveritelne kratka doba na podobny projekt, coz take
uznala i nase silna konkurence. Nasim cilem tedy bylo homologovat se
(prokazat, ze projedem 10 metru rovne bez opusteni cesty, ze jsme
schopni nevrazit do prekazky a ze ma robot funkcni nouzovy vypinac).

  Po noci stravene nonstop programovanim AxTheB privezl robota na
Opatov a tym A ve slozeni AxTheB, JoHnY a Tutchek se vydal smerem na
cestu. Po ceste Tutchek zjistil ze nema nabijecku k notebooku a zacal
s tymem C organizovat sileny nakup baterii, ktery byl zavrsen
desetiminutovym hovorem s automatem v Alze, ktery se udal z Bratislavy
do Prahy. Ale to uz je jiny pribeh. Rozhodne robot prijel do
Bratislavy a umel jezdit, ale bez mozku.

  Tym B ve slozeni Joe+1 vyjel vlakem o hodinu pozdeji. Navadeni cesty
dle GPS vyzkouseli na trase Kolin-Pardubice a software zajiste
zafungoval, protoze vlak dojel. Prijel tedy mozek robota a mohla se
zkusit homologace. V tuto chvili se poprve poradne spojil hw a sw.
Netrvalo ani par hodin, robot jezdil a odvazili jsme se zkusit
kvalifikaci. Bohuzel prvni dva pokusy dopadly neslavne. Pri prvnim
jsme proste neudrzeli smer doleva, pri druhem smer doprava a bohuzel
jsme ani nezastavili vcas robota a ten se se zvukem praskajicich
plastu prevratil (viz video z pohledu robota). Ale netrvalo ani
dalsich par hodin a homologaci jsme zvladli. Robotour byla dobyta!
Zbyl posleni ukol pro nas tym - robot sice umi jezdit s plnym soudkem,
ale nezatoci. Proto jsme museli jezdit na prazdny sud. Bohuzel sponzor
souteze dodal pouze plne pivni sudy a tedy jsme se nejak museli zbavit
deseti piv (pricemz v planu byla jeste celonocni prace a pul tymu jsou
abstinenti resp. jim pivo nechutna). Vydali jsme se tedy za tymem C s
tim, ze pivo nejak doresime.

  Tym C ve slozeni Pasky, Chido dovezl z Prahy baterie, muj novy
adapter k notebooku (dekuji jeste jednou... a to i vzhledem k tomu, ze
jsem ten svuj zapomenuty nasel na dne batohu...) a dal si s nami sraz
na druhe strane Bratislavy, kde probihal Istrocon. Pasky nalehal s
nabidkou pomoci tymu, nabidli jsme mu tedy likvidaci deseti piv.
Odmitl, ale sehnal 10 kelimku a udat 10 piv na nejvetsim conu ve
stredni evrope az takovy problem nebyl (jen se lide divili, proc by
nekdo daval pivo zdarma).

 Rano jsme se tedy dostavili s prazdnym sudem a robotem do mista
zavodu. Po konfrontaci s milou obsluhou jidelniho bufetu Druzba ("CO
CHCETE?" "Vařené párky" "COŽE?" "Vařené párky!" "já vám nerozumiem"
"varené párky?" "aha!") jsme dosli i na start zavodu, umistili robota
a cekali na start. Mezi rozlicnymi roboty nas zaujal take model
brmbota v meritku nejmene 4:1, pro ktery byla podminka zustat na ceste
vicemene formalni, byl by totiz schopen klidne i porazit strom a cestu
si udelat. V prvnim kole se robot neumel prekazce vyhnout, jen pred ni
zustal stat. Prvni kolo bylo bohuzel pomerne chaoticke, kolovaly ruzne
poplasne zpravy o zmene pravidel a vysledkem byla velmi vesela zmet
robotu, ktere do sebe ponarazely, vyjely z cesty apod, jen nekteri
roboti se nedali a vyjeli na trat. Nas Brmbot vyjel smele vpred a
zarazil se o vedlejsiho robota, kteremu operator zadal omylem moc
vysoky sleep po startu. Brmbot statecne zastavil, zavrcel, lehce se
priblizil, zastavil, zavrcel... a takto pokracoval dokud do toho
druheho robota netukl a nebyl vyrazen. Kolo pak ale stejne anulovali.

V druhem kole jsme uz umeli natacet robota do zadaneho smeru. robot
tedy povyjel, natocil se do zadaneho smeru a jel. Bohuzel zde nase
snazeni zkazila jedna mala izolepa, ktera chybela. Robot se totiz
rozjizdel plynule ale zastavoval "na fleku", cimz se trochu otrasl. A
mobil s GPS povyjel ze sveho sacku. Pote se robot opet rozjel,
zastavil a mobil opet popojel. Nebudu vas napinat, na treti zastaveni
robota byl mobil na zemi pred robotem a detektory prekazek ho navic
braly jako prekazku a odmitly prejet. Presto jsme ujeli nejakych 5
metru.

 Ve tretim kole se nam stal osudnym pruhledny robot, ktereho nase
infracervene detektory prekazek nevidely a neomylne se do ciziho
robota rozjel. V tomto kole robot hral pred startem pri odpoctu The
Final Countdown pro pobaveni okolnich divaku. Ti byli bohuzel vyhnani
dost daleko na to, aby neslyseli nic.

  Ve ctvrtem kole uz divaci stali dost blizko na to, aby The Final
Countdown slyseli zretelne a mohli ocenit duvtip naseho tymu. Bohuzel
doslo k zaseknuti povinneho nouzoveho tlacitka a robot nevyjel.

  V patem kole se trosku zblaznil kompas a brmbot se neomylne vyjel
seznamit s okolo stojicimi divaky.

  Jakkoliv se muze zdat, ze nas smula provazela celou soutezi, opak je
pravdou! Skoncili jsme na peknem 11. miste z 15 soutezicich, a to jsme
meli robota, ktery vznikl ani ne za mesic, zatimco ostatni ostrileni
borci jezdi na tuto soutez rok za rokem a maji roboty osazeny
vsemoznymi lasery (mericimi, ne utocnymi), opravdu pouzivali kameru
(my jen logovali pro studium za dlouhych zimnich vceru) apod.

  Nyni k samotnemu robotovi. Jak muzete videt na fotkach, robota tvori
pasovy podvozek, ktery je z modelu tanku. Na nem je konstrukce z
Merkuru zakoncena stozarem pro kameru, Tescoma sfericke zrcadlo,
GPS/kompas a nouzove tlacitko. Toto zrcadlo bylo nasi unikatni
ficurou, kterou nam jine tymy zavidely. Jedina nevyhoda byla, ze tato
kovova naberacka ovlivnovala kompas nad tim, a tedy se soucasti robotu
stala i pouzita krabicka od nejake ciny, bez ktere by to ale cele
nefungovalo. Motory robota byl rizen procesorem ATMega na desce
Arduino. Arduino take zpracovavalo vstupy ze senzoru a prikazy z
ridiciho software. Ridici software bylo naopak na beznem PC, puvodne
na Eee, ale to neprezilo a muselo byt nahrazeno rozmernejsim
notebookem. Sice jsme museli vyresit to, ze detektor prekazek ho videl
a tedy se nerozjej, protoze mu furt neco clonilo, ale to se vyresilo.
(Mimochodem, v jednom kole jsme prohodili na robotovi sud a notebook.
V tom kole jsme pomerne necitlive zastavili o ciziho robota, ktery nam
udelal v sudu diru - jeste ze tam nebyl notebook).

 Take jsme navazali styky s ostatnimi robotickymi tymy a nakonec jsme
byli presvedceni, ze v kazdem rozumnem meste je hackerspace pod
tradicnim ceskym nazvem Radioklub. Ne vsude funguje, ne vsude dela i
neco jineho nez radioamaterska spojeni, ale Hackerspace Pisek, jak
jsme prejmenovali Radioklub OK1KPI ( http://www.kufr.cz ) urcite
muzeme brat jako sprizneny hackerspace v CR.

 Gratulujeme vitezum Robotour (1. tym Eduro, 2. tym Roboauto quido a
3. Radioklub OK1KPI Pisek + Tatran Team)

  Nase plany na poli robotiky smeruji nyni jak k inteligentnimu
robotovi Brmbot Turing tak k ucasti na outdoor soutezich pristi rok -
Robotem Robvne, Roboorienteering a Robotour 2011 ve Vidni.

Fotky:
 - http://picasaweb.google.cz/michal.tulacek/BrmlabNaRobotour2010
 - http://gallery.johny.sk/robotour2010

Video:
 - http://www.youtube.com/watch?v=s43x2ZOyOBk

Robotour:
 - http://robotika.cz/competitions/robotour/2010/en
 - http://www.robotika.sk/robotour/index.html

Dalsi souteze:
 - http://www.vosrk.cz/roboorienteering/
 - http://www.kufr.cz/view.php?nazevclanku=robotem-rovne-2010&cisloclanku=2010020002

Za tym Brmbot Outdoor, nehrajici kapitan Tutchek



More information about the Brmlab mailing list